Alla fine del 21° secolo, la scoperta di una nuova fonte di energia chiamata "energia DG" (abbreviazione di "energia della grazia divina") ha rivoluzionato l'economia della Terra e permesso all'umanità di colonizzare lo spazio. Tuttavia, quando la spedizione iniziale raggiunge Plutone, viene attaccata da una misteriosa forma di vita gigante conosciuta come "Nergal". L'esercito dell'Alleanza Terrestre combatte creando un'"Unità AG" utilizzando antiche armi robotiche conosciute come "G's Frame", che sono state scavate nei siti archeologici di tutto il mondo. Ragazze con qualità speciali note come "Ancient Girls" possono pilotare questi robot contro il Nergal. Tuttavia, la prima unità AG subisce pesanti perdite nella campagna di Jupiter Trojan, e il pilota dell'unità 04, Minamiya Reiu, scompare in azione... Anni dopo, Minamiya Reika, la sorella minore di Reiu, si arruola nell'Unità AG per cercare sua sorella e per proteggere la Terra dal Nergal. Ne segue una storia di amicizia, antiche armi robotiche e battaglie all'ultimo sangue con il Nergal.